De geschiedenis van de DAF gaat ruim een halve eeuw terug. Nadat Hub van Doorne de Variomatic uitvond (bijnaam: Het Pientere Pookje), besloot hij in 1953 ook personenwagens te gaan bouwen, om de Variomatic daadwerkelijk te kunnen gebruiken. Volgens de Van Doornes moest het een klein autootje worden. Ingenieur Van Brugghen kreeg de technische leiding van het project.

In februari 1958 toonde DAF de wereld een volwaardige, fraaie 4 à 5 persoonsauto met automatische transmissie, de beroemde Variomatic, en met een zelf ontwikkelde 2-cilinder 4-taktmotor. De Variomatic was een continu variabele transmissie met twee rubberen riemen die tussen twee schijven traploos nieuwe overbrengingsverhoudingen realiseert. Het was de eerste continu variabele transmissie voor auto's die ooit in productie werd genomen.

De DAF 600 in 1959 was de eerste auto. Bij de presentatie op de AutoRAI was de auto nog niet helemaal productierijp maar toch werden er al 4000 orders geplaatst. De opvolger van de 600, de DAF 750 uit 1961, kreeg een zwaardere motor omdat 22 pk toch wel erg mager was.

Naast de 750 werd in 1961 het type DAF Daffodil gepresenteerd. De auto werd in 1963 en 1965 lichtjes bijgewerkt; de modellen kregen de typenummers DAF 31 respectievelijk DAF 32, maar werden bij hun introductie eveneens Daffodil genoemd. Bij de DAF 33 (1967) werd hiervan afgestapt.

DAF kampte met een productietekort en wilde een nieuwe fabriek bouwen. Omdat het Nederlandse Limburg kampte met een grote werkloosheid doordat de Nederlandse overheid net De Staatsmijnen had gesloten besloot de overheid DAF een grote subsidie toe te kennen wanneer het bedrijf de nieuwe fabriek in Limburg zou laten bouwen. DAF besloot in te gaan op dit aanbod en vestigde een nieuwe fabriek in Born (Nederland). Aanvankelijk zou hier alleen het nieuwe type, de 44 en 55, gebouwd worden. Later zou de complete autoproductie in Born gaan plaatsvinden.

Hoewel DAF aanvankelijk goed ontvangen werd, hadden de auto's van DAF gedurende hun gehele bestaan te maken met een imagoprobleem, dat pas jaren later, toen DAF al geen auto's meer maakte, verbeterde.

De eerste deuk die DAF kreeg, kwam van een gat in de Nederlandse wet. Door de DAF aan te passen zodat de auto niet harder kon dan 25km/u hoefde men geen rijbewijs te gebruiken om de auto te besturen. Al snel kregen deze kruipauto's een erg negatief imago en daardoor DAF ook. Doordat het toenmalige GAK de auto's vanwege hun eenvoudige bediening inzette, liep het imago van de auto nog verdere schade op. Zo ontstond de weinig vleiende term "Gak-Daf". De auto's hadden bovendien veel last van een (nog steeds bestaand) negatief vooroordeel van het publiek over automatische transmissie. Die zou niet "sportief" zijn. De gedachte was (is) dat alleen mensen die niet in staat zouden zijn fatsoenlijk te schakelen ervoor zouden kiezen: de automaat niet uit overweging van comfort maar uit noodzaak wegens onbeholpenheid van de chauffeur dus. Dat was voor de DAF's zeker waar: de auto vond zijn koperspubliek vooral bij senioren en met name bij oudere vrouwen. Daardoor kreeg het voertuig al snel de bijnaam Truttenschudder met jarretelaandrijving.

Hoewel DAF met bijvoorbeeld de rallycross en het inzetten van Formule auto's het imago probeerde te verbeteren en later ook sportievere versies op de markt zette (bijvoorbeeld de DAF 55 Coupé) zou het merk het truttige imago niet meer weten af te schudden.

Het televisieprogramma Ter land, ter zee en in de lucht had in de jaren zeventig het onderdeel achteruitrijden, waarin DAF onverslaanbaar was, doordat de variomatic net zo snel vooruit als achteruit kon rijden (in de achteruit kan zelfs een Ferrari de DAF niet verslaan). Toch kleefde hier ook een negatief gevoel aan: men keek er zo graag naar vanwege de ongelukken, niet omdat DAF de snelste auto ter wereld had.

In het buitenland vertrouwde men de riemaandrijving niet. Men dacht dat de riemen zomaar konden knappen. Hoewel dat langzaam veranderde door deelname aan betrouwbaarheidsritten zou het nooit een sterke verkoper worden buiten Nederland. Automaat-rijden werd (en wordt nog steeds) als niet-sportief gezien en DAF bood zijn auto's niet aan met een conventionele versnellingsbak.